And according to this, regarding actual tzoah on his flesh—it is certainly forbidden. However, regarding traces of tzoah or in a place that is covered, such as between the joints of his arms and the like, and he has no water—one may rely on the opinion of our teachers who permit it. And if there is tzoah on his clothes, such as on his shirt or trousers and the like, and it is covered by another garment—it is permitted according to all opinions (Magen Avraham, subsection 6). And it is not similar to tzoah stuck to his sandal which is forbidden, and even with a mere touch as I wrote in section 2, because with a sandal one walks and the tzoah is revealed slightly through his walking, which is not the case with other clothes (ibid. in the name of the Maor and the Talmidei Rabbeinu Yonah). Furthermore: the sandal is more nullified to the body than other clothes. Furthermore: the sandal is like a vessel of excrement (Eliyah Rabbah, subsection 5). And our teacher, the Rema, wrote that semen on his flesh—its law is like tzoah. Thus far his words. And consequently, if there is a substance of semen on his flesh—it is forbidden to recite until he removes it. And if there are traces of semen on his flesh, or even a substance of semen, but it is between his thighs where it is never revealed, and he has no water—he may recite Keriat Shema and pray as he is. And semen on his shirt, and it is covered—it is permitted for him to recite Keriat Shema and to pray and to study. And such is the halacha. However, it is certainly true that if he can easily wash the place and remove the semen entirely—he shall receive a great reward, and it is for the honor of Heaven. But according to the law it is not an impediment, for such is the consensus of the great authorities as we have explained with the help of Heaven. (And the Sefer Chasidim was speaking of a measure of piety.)
ולפי זה בצואה ממש על בשרו – וודאי אסור. אך ברשמי צואה או במקום שמתכסה, כמו בין אצילי ידיו וכיוצא בו, ואין לו מים – יכולים לסמוך על דעת רבותינו המתירים. ואם יש צואה על בגדיו, כמו על חלוקו או מכנסים וכיוצא בהם, והוא מכוסה בבגד אחר – מותר לכל הדעות (מגן אברהם סעיף קטן ו'). ולא דמי לצואה דבוקה בסנדלו דאסור, ואפילו בנגיעה בעלמא כמו שכתבתי בסעיף ב, מפני שבסנדל הולכים ומתגלה הצואה קצת דרך הילוכו, מה שאין כן בשארי בגדים (שם בשם המאור ותר"י). ועוד: דהסנדל בטל יותר להגוף משארי בגדים. ועוד: דהסנדל הוי כגרף של רעי (אליה רבה סעיף קטן ה'). וכתב רבינו הרמ"א דשכבת זרע על בשרו – דינו כצואה. עד כאן לשונו. וממילא דאם יש ממשות של זרע על בשרו – אסור לקרות עד שיסירנה. ואם יש רשמי זרע על בשרו, או אפילו ממשות של זרע, אך היא בין יריכותיו שאינו מתגלה לעולם, ואין לו מים – יכול לקרות קריאת שמע ולהתפלל כמו שהוא. ושכבת זרע על חלוקו, והוא מכוסה – מותר לו לקרות קריאת שמע ולהתפלל וללמוד. וכן הלכה. מיהו זהו וודאי דאם יכול בקל לרחוץ המקום ולהסיר הזרע מכל וכל – שכר הרבה יטול, וכבוד שמים הוא. אבל מדינא אינו מעכב, שכן הסכמת הגדולים כמו שבארנו בסייעתא דשמיא. (וספר חסידים מידת חסידות קאמר.)