It is forbidden to be served by a woman at all, whether an adult or a minor, whether a maidservant or a freedwoman, lest he come to sinful thoughts [the Rambam], and also so as not to habituate them to being among men [Rashi, Kiddushin 80.]. Regarding which service did they speak? Regarding washing his face, hands, and feet; even to pour water for him to wash his face, hands, and feet is forbidden, even if she does not touch him. And making the bed in his presence and pouring the cup, for any matter that a wife does for her husband by way of closeness is forbidden for a strange woman to do for him. And all this is when she does it not by way of service, but by way of service it appears that there is no prohibition in the matter [it appears to me], but to wash his face, hands, and feet it is obvious that it is forbidden in any case, for this is excessive closeness. And some say that the same applies to eating with her from one bowl, which is also forbidden, and this is logical, for you have no greater closeness than this; and even though there are those who are lenient regarding eating, or to pass from his hand to her hand that it is only forbidden with his wife who is a niddah, nevertheless, one who fears the word of Hashem should distance himself from such things. However, regarding his daughter and his sister, this prohibition does not apply, for this is not a closeness of mind as this is the way of the world, and it is not relevant that a ruinous outcome will come from them. And there is one who says that the prohibition is only in a place of yichud, but in a place where many are present there, there is no prohibition in this. And for this reason, there are those who were accustomed to be washed by maidservants in the bathhouse, and our teacher, the Beit Yosef, wrote regarding this that it is forbidden to even bring this matter to mind, and Heaven forbid for a Jewish man to be washed by them, and some mistaken student wrote thus. And some say further that as long as one does not do it by way of affection and his intention is only for the sake of Heaven, such as to dance with the kallah, it is permitted; but one who guards his soul should distance himself from this, for it is remote that he should not come to sinful thoughts, and it is a mitzvah brought about through a transgression. And some say that even with his wife it is not proper to behave with matters of excessive affection in front of people, such as to check his head and the like, and you have nothing more beautiful than modesty. The general rule of the matter: one who weighs his paths and his circles will never stumble, and one who does not take it to heart will fall into the net of the yetzer hara, for it is stronger than him.
אסור להשתמש באשה כלל, בין גדולה בין קטנה בין שפחה בין משוחררת, שמא יבא לידי הרהור עבירה [רמב"ם], וגם שלא להרגילן להיות בין האנשים [רש"י קדושין פ'.]. באיזה שימוש אמרו? ברחיצת פניו ידיו ורגליו, אפילו ליצוק לו מים לרחוץ פניו ידיו ורגליו – אסור, ואפילו אינה נוגעת בו. והצעת המטה בפניו ומזיגת הכוס, דכל דבר שאשת עושה לבעלה דרך התקרבות אסור לאשה זרה לעשות לו, וכ"ז כשהיא עושה לא דרך שירות, אבל דרך שירות נראה שאין איסור בדבר [נ"ל], אבל לרחוץ פניו ידיו ורגליו פשיטא שאסור בכל ענין דזהו התקרבות יתירה. וי"א דה"ה באכילה עמו בקערה אחת נמי אסור, והכי מסתבר דאין לך קירוב גדול מזה, ואף שיש מקילים באכילה, או להושיט מידו לידה רק באשתו נדה אסור, מ"מ הירא את דבר ה' ירחק מכמו אלה. אמנם בבתו ואחותו לא שייך זה האיסור, דאין זה קירוב דעת דדרך העולם כן הוא ולא שייך שיבא קילקול מהם. ויש מי שאומר דאין האיסור רק במקום יחוד, אבל במקום שהרבה מצוים שמה אין איסור בזה. ומטעם זה יש שנהגו לרחוץ מהשפחות במרחץ, וכתב ע"ז רבינו הב"י שדבר זה אסור להעלותו על לב וחלילה לאיש ישראל לרחוץ מהם, ואיזה תלמיד טועה כתב כן. וי"א עוד דכל שאינו עושה דרך חיבה ורק כוונתו לשם שמים כמו לרקד עם הכלה מותר, ושומר נפשו ירחק מזה דרחוק שלא לבא לידי הרהור, והיא מצוה הבאה בעבירה. וי"א דאפילו עם אשתו אין ראוי להתנהג בדברים של חיבה יתירה בפני הבריות כמו לעיין בראשו וכיוצא בזה, ואין לך יפה מן הצניעות. כללו של דבר – השם אורחותיו ומעגלותיו לא יכשל לעולם, ואשר לא ישים אל לבו יפול ברשת היצה"ר כי חזק הוא ממנו.