Therefore, even if he had a garment girded around his loins to cover him from his loins and below, such that his heart does not see the nakedness—for in such a case regarding the recitation of Shema it is permitted even though he is naked above his loins, as I wrote in siman 74—nevertheless, regarding prayer it is forbidden until he covers his heart and his entire body from his front and from his back. However, post facto, if he did not cover his heart, or if he was under duress and has nothing with which to cover himself, since he covered his nakedness and prayed—he has fulfilled his obligation, for the Rambam already wrote there that these matters are not indispensable post facto. And even regarding his heart seeing the nakedness, we explained in siman 74 that he does not need to repeat the prayer, since this is only rabbinic. But if his nakedness was revealed—he must repeat the prayer, for this is from the Torah. And there is one who wishes to say even regarding his heart seeing the nakedness that he must repeat the prayer (see Chayei Adam and Mishnah Berurah), but it does not appear so to me. And so it is explicitly clear from the wording of the Rambam in the fourth chapter and from the wording of the Tur and Shulchan Aruch, section 1, who wrote: Since he covered his nakedness—he has fulfilled his obligation. Thus far their words. This implies explicitly that only the covering of nakedness is indispensable.
לפיכך אף על פי שהיתה לו טלית חגורה על מתניו לכסותו ממתניו ולמטה, דאין לבו רואה את הערוה, דבכהאי גוונא בקריאת שמע מותר אף על פי שלמעלה ממתניו הוא ערום, כמו שכתבתי בסימן ע"ד, מכל מקום בתפילה אסור עד שיכסה לבו וכל גופו מלפניו ומלאחריו. אמנם בדיעבד אם לא כיסה את לבו, או שנאנס ואין לו במה יתכסה, הואיל וכיסה ערותו והתפלל – יצא, דכבר כתב הרמב"ם שם דאלו הדברים אינן מעכבין בדיעבד. ואף גם בלבו רואה את הערוה בארנו בסימן ע"ד דאינו צריך לחזור ולהתפלל, כיון שזהו רק דרבנן. אבל היתה ערותו מגולה – צריך לחזור ולהתפלל, דזהו דאורייתא. ויש מי שרוצה לומר גם בלבו רואה את הערוה דצריך לחזור ולהתפלל (עיין חיי אדם ומשנה ברורה), ולא נראה לי. וכן מבואר להדיא מלשון הרמב"ם בפרק רביעי ומלשון הטור ושולחן ערוך סעיף א, שכתבו: הואיל וכיסה ערותו – יצא. עד כאן לשונם. משמע להדיא דכיסוי ערוה בלבד מעכב.