And if there is no non-Jew with him—he places it upon the animal, but how shall he act so as not to violate the prohibition of mechamer? For it is well and good regarding the resting of his animal when it is not his—he does not violate it, but regarding mechamer there is no distinction as I have written, and how shall he act? The Tur wrote: "He should place it upon the donkey while it is walking, and be careful to remove it from it every time it stands still, and when it resumes walking he should place it upon it." Thus far his words, and so it is in the Gemara there. And they explained the matter in the Gemara, for behold, all liabilities of hotza'ah on Shabbat are only through an akirah and a hanachah, and that he himself performs this. But if his fellow loads the burden upon him while he is walking—even if he stood still, he is exempt according to the Torah, because his fellow performed the akirah and he performed the hanachah, and two who performed a labor are exempt. Therefore, even when the Torah prohibited the labor of hotza'ah with his animal—the liability is also only when the animal performed the akirah and the hanachah, but when he placed it upon it, even though it stood still—behold, it performed the hanachah without an akirah, for it is impossible to obligate regarding his animal more than regarding his own body. Therefore, even though with two people in such a case they are exempt according to the Torah but it is forbidden rabbinically—nevertheless, with his animal it is permitted ab initio in such a case. (Gemara ibid.)
And the plain meaning of the Gemara and the wording of the Tur are explicitly clear, that he places it upon it after it has uprooted its entire body. And according to this, one must say that our teacher, the Beit Yosef, who wrote in section 2: "He places it after it has uprooted a foreleg and a hindleg"—his intention is not one foreleg and one hindleg, but rather it is merely a common expression, and his intention is that it has completely uprooted both forelegs and both hindlegs, and so wrote the Levush. (And the Bartenura and so wrote the Eliyah Rabbah, subsection 6, not like the Maarav Yom Tov, see there. And also Rashi who wrote the term 'leg' also intended this, as it is written: "Who let loose the feet of the ox and the donkey.")
ואם אין עמו עכו"ם - מניחו על הבהמה, אבל כיצד יעשה שלא יעבור על מחמר, דבשלמא שביתת בהמתו כשאינה שלו - אינו עובר, אבל במחמר אין חילוק כמ"ש, וכיצד יעשה. כתב הטור: "יניחנו על החמור כשהוא הולך, ויזהר ליטול ממנו בכל שעה שיעמוד, וכשיחזור וילך יניחנו עליו" עכ"ל, וכן הוא בגמרא שם. וביארו העניין בגמרא, דהנה כל חיובי הוצאה בשבת אינו אלא בעקירה והנחה, ושבעצמו יעשה זה. אבל אם חבירו טוען עליו המשא כשהולך - אף שעמד פטור מן התורה, מפני שחבירו עשה העקירה והוא ההנחה, ושנים שעשו פטורין. ולכן גם כשאסרה תורה מלאכת הוצאה בבהמתו - גם כן החיוב הוא רק כשהבהמה עשתה העקירה וההנחה, אבל כשהוא נתן עליה, אף על פי שעמדה - הרי עשתה ההנחה בלא עקירה, שאי אפשר לחייב בבהמתו יותר מבגופו. ולכן אף על פי שבשני בני אדם כהני גווני פטורים מן התורה אבל אסורים מדרבנן - מכל מקום בבהמתו מותר לכתחלה בכהני גווני. (גמרא שם)ופשטא דגמרא ולשון הטור מבואר להדיא, דמניח עליה אחר שעקרה כל גופה. ולפי זה צריך לומר דרבינו הב"י שכתב בסעיף ב': "מניחו לאחר שעקרה יד ורגל" - אין כוונתו יד אחת ורגל אחת, אלא שמא בעלמא הוא, וכוונתו שעקרה לגמרי שני ידים ושני רגלים, וכן כתב הלבוש. (והרע"ב וכן כתב הא"ר סק"ו דלא כמערב יום טוב ע"ש. וגם רש"י שכתב לשון רגל גם כן כוונתו כן, כדכתיב: "משלחי רגל השור והחמור")