Since the Torah blessed and sanctified the Sabbath day, it is therefore an obligation upon every man of Israel to honor this holy day and to delight in it, as the prophet said (Isaiah 58:13): "And you shall call the Sabbath a delight, the holy of Hashem, honored." This is the wording of the Rambam in the Rambam, Laws of Shabbat, chapter 30 (halacha 1): "Four things were stated regarding Shabbat: two from the Torah and two from the words of the Scribes, and they are explained by the prophets. Those in the Torah are 'Remember' and 'Observe'; and those explained by the prophets are honor and delight, etc. What is honor? This is what the sages said (Shabbat 25b), that it is a mitzvah for a person to wash his face, hands, and feet in hot water on Erev Shabbat in honor of the Shabbat, and he wraps himself in tzitzit, and sits with gravity and waits to welcome the presence of the Shabbat like one who goes out to meet the king. And the early sages used to gather their students on Erev Shabbat, wrap themselves, and say: 'Come, let us go out to meet the Shabbat Queen.'" Thus far his words.
And now we gather in synagogues and study halls and say five psalms, from "Come, let us sing" (Psalms 95:1) until after "Hashem reigns, the nations tremble," because these songs are about the future to come, when one will say to his fellow: "Come, let us sing to Hashem" (Radak), and then "Hashem reigns," meaning that the verse will be fulfilled which is written (Zechariah 14:9): "On that day Hashem shall be one and His name one." And because Shabbat is a hint to that time, a day that is entirely Shabbat, and then we will sing to Hashem a new song; for all the songs [shira] are in the feminine form, but the song [shir] of the future is in the masculine form, as is found in the Midrashim, therefore we say these psalms.
We also say the psalm of seven voices (Psalms 29), because it also hints at the seventh millennium, a day that is entirely Shabbat, and then "Hashem sat at the flood, and Hashem sits as King forever," and then "He will bless His people with peace"; and Shabbat is a semblance of the World to Come, and therefore we say it. And they are six psalms, corresponding to the six days of the week, all of which draw their influence from Shabbat, for it is the source of blessing. Afterward, we say the song "Lecha Dodi toward the bride," and at its end, we turn our faces to the west and say: "Come in peace, crown of her husband, come bride, come bride," and we say this while standing. This is like the early sages, who used to say: "Come, let us go out to meet the Shabbat Queen." Afterward, we say "A psalm, a song for the Sabbath day" (Psalms 92:1), and this is the essence of Kabbalat Shabbat (and the holy Shelah wrote in his prayer book that they should be careful to say "A psalm, a song for the Sabbath day" before sunset, for if not, the damaging spirits created on Erev Shabbat at twilight awaken from their place to cause harm, see there and examine it closely).
כיוון שהתורה בירך וקידש את יום השבת, לכן חובה על כל איש מישראל לכבד את יום הקדוש הזה ולענגהו, כמו שאמר הנביא (ישעיה נח, יג): "וקראת לשבת עונג לקדוש ד' מכובד". וזה לשון הרמב"ם ברמב"ם הלכות שבת פרק ל' (הלכה א'): "ארבעה דברים נאמרו בשבת, שניים מן התורה, ושניים מדברי סופרים, והן מפורשין על ידי הנביאים. שבתורה, "זכור" ו"שמור"; ושנתפרשו על ידי הנביאים, כבוד ועונג וכו'. איזהו כבוד? זה שאמרו חכמים (שבת כה ב), שמצווה על אדם לרחוץ פניו ידיו ורגליו בחמין בערב שבת, מפני כבוד השבת, ומתעטף בציצית, ויושב בכובד ראש ומיחל להקבלת פני השבת כמי שהוא יוצא לקראת המלך. וחכמים הראשונים היו מקבצין תלמידיהם בערב שבת, ומתעטפין ואומרים: "בואו ונצא לקראת שבת מלכתא", עד כאן לשונו. ועכשיו אנחנו מתאספים בבתי כנסיות ובתי מדרשות, ואומרים חמישה מזמורים, מן "לכו נרננה" (תהילים צ״ה: א׳) עד אחר "ד' מלך ירגזו עמים", לפי שאלו הזמירות הם על לעתיד לבוא, שאז יאמר אחד לחבירו: "לכו נרננה לד'" (רד"ק), ואז "ד' מלך", כלומר, שיתקיים מקרא שכתוב (זכריה יד ט): "ביום ההוא יהיה ד' אחד ושמו אחד". ועל כי שבת הוא רמז לזמן ההוא, יום שכולו שבת, ואז נשיר לד' שיר חדש; דכל השירות בלשון נקבה, ושיר שלעתיד הוא בלשון זכר, כדאיתא במדרשות, לכן אומרים מזמורים אלו. ואומרים גם המזמור דשבעה קולות (תהלים כט), לפי שבו מרומז גם כן על האלף השביעי, יום שכולו שבת, ואז "ד' למבול ישב וישב ד' מלך לעולם", ואז "יברך את עמו בשלום"; ושבת הוא מעין עולם הבא, ולכן אומרים אותו. והם שישה מזמורים, כנגד ששת ימי השבוע, שכולן מושכין השפעתן משבת, כי היא מקור הברכה. ואחר כך אומרים שיר "לכה דודי לקראת כלה", ובסופו מחזירין פניהם למערב ואומרים: "בואי בשלום עטרת בעלה, בואי כלה, בואי כלה", ואומרים זה בעמידה. וזהו כמו החכמים הראשונים, שהיו אומרים: "בואו ונצא לקראת שבת מלכתא". ואחר כך אומרים "מזמור שיר ליום השבת" (תהילים צ״ב: א׳), וזהו עיקר קבלת שבת (וכתב הקדוש של"ה בסידורו, שייזהרו לומר "מזמור שיר ליום השבת" קודם שקיעת החמה, דאם לא כן, המזיקים שנבראו בערב שבת בין השמשות מתעוררים ממקומם להזיק, עיין שם ודו"ק).