However, according to my humble opinion, the matter is as follows: Behold, the mincha prayer corresponds to the daily afternoon offering, and because every day they offered it at nine and a half hours, as we learned at the beginning of the chapter "Tamid Nishchat," and as the Rambam wrote there previously, see there. And it is a known matter that its offering did not delay until the night, for they needed to burn the incense, and the meal offering, and the wine libation, and the song, and at most they did not delay its offering more than half of this time, which is an hour and a quarter. And for this, Rabbi Yehuda rightly said: "for it was offered until the plag hamincha," meaning that such was its constant offering. And the Rabbanan rightly said: "for it was offered until the evening," meaning that if it should happen that they did not offer it at nine and a half, is it not permitted to offer it until the evening? And according to this, the Gemara rightly said: "Now that the halacha was not stated etc.," meaning that in this it is not relevant to say "individual and many, the halacha is like the many," for certainly the Rabbanan also admit to Rabbi Yehuda that until plag hamincha is the primary time, since it was so every day, but they differ in that according to Rabbi Yehuda one should not pray after plag hamincha, because on most days its offering was not delayed past plag hamincha. But the Rabbanan hold that certainly initially it is better to pray until plag hamincha, but after the fact if he did not pray, he may pray until the evening (and so it appears explicitly from the Rambam chapter 3, halacha 7, and there is no need for the forced explanation of the Kesef Mishneh, see there and examine carefully).
אך לפי עניות דעתי העניין כן הוא: דהנה תפלת המנחה הוא כנגד תמיד של בין הערבים, ולפי שבכל יום הקריבוהו בתשעה ומחצה כדתנן ריש פרק תמיד נשחט, וכמ"ש הרמב"ם שם מקודם ע"ש. ודבר ידוע שהקרבתו לא היה שוהה עד הלילה, שהרי היו צריכין להקטיר קטורת ומנחה וניסוך היין והשיר, ולכל היותר לא שהו בהקרבתו יותר ממחצה זמן זה, דהיינו שעה ורביע. ולזה שפיר קאמר רבי יהודה: "שהרי קרב עד פלג המנחה”, כלומר שכן היתה הקרבתו התמידית, ורבנן שפיר קאמרי: "שהרי קרב עד הערב”, כלומר אם יארע שלא קרבוהו בט' ומחצה הלא מותר להקריבו עד הערב. ולפי זה שפיר קאמר הש"ס: "השתא דלא אתמר הלכתא וכו'”, כלומר דבזה לא שייך לומר "יחיד ורבים הלכה כרבים", דוודאי גם רבנן מודים לרבי יהודה דעד פלג המנחה הוא העיקר, כיון שכן היה בכל יום, אלא דפליגי דלרבי יהודה אין לו להתפלל אחר פלג המנחה, מפני שברוב הימים לא נאחרה הקרבתו מפלג המנחה. אבל רבנן סברי דוודאי לכתחילה יותר טוב להתפלל עד פלג המנחה, אך בדיעבד אם לא התפלל יכול להתפלל עד הערב (וכ"מ להדיא מרמב"ם פרק ג' הלכה ז', ואין צריך לדוחק של הכ"מ ע"ש ודו"ק).