In siman 197, the laws of kinyanim for animals were explained, and it was explained there in section 6 that regarding riding alone there is a dispute among the poskim whether one acquires in a sale, but regarding ownerless property and a find, according to all opinions riding alone is a kinyan [Beit Yosef there, and the difficulty of the Sma subsection 5 is settled]. And if two were riding, both of them acquire, and we do not say that one is primary and the second is secondary. Our teacher, the Beit Yosef, wrote there that even according to the one who holds that one acquires by riding alone and we do not require leading with the feet, nevertheless, riding while it stands in its place is not a kinyan, and we require that it move slightly so that a hand and foot are uprooted. Furthermore, it was explained there that leading is a kinyan like meshikhah, and even if he led it with a voice or struck it with his staff and it ran before him, it is a kinyan. Therefore, if both were leading, or one was riding and one was leading, both of them acquire and shall divide. And so too if one pulls and one leads. And the opinion of the Rambam in chapter 17 of Avidah is that regarding a camel, even though each one individually would acquire, nevertheless, if one was pulling and one was leading, the kinyan of meshikhah nullifies the kinyan of leading, for regarding a camel the kinyan of meshikhah is superior as its way is not so much by leading.
בסי' קצ"ז נתבארו דיני קנינים מבעלי חיים ונתבאר שם סעיף ו' דברכיבה לחוד יש מחלוקת הפוסקים אם קונה במכר אבל בהפקר ובמציאה לכ"ע הוי קנין ברכיבה לחוד [ב"י שם ומיושב קושית הסמ"ע סק"ה] ואם היו שנים רוכבים קנו שניהם ולא אמרינן דהאחד עיקר והשני טפל וכתב שם רבינו הב"י דאפילו למאן דס"ל שברכיבה לחוד קונין ולא בעינן מנהיג ברגליו מ"מ ברכיבה ועומדת במקומה אין זה קנין ובעינן שתזוז מעט שתעקר יד ורגל ועוד נתבאר שם דהנהגה הוי קנין כמשיכה ואפילו הנהיגה בקול או הכישה במקלו ורצתה לפניו הוי קנין ולכן אם היו שניהם מנהיגים או אחד רוכב ואחד מנהיג קנו שניהם ויחלוקו וכן אם אחד מושך ואחד מנהיג ודעת הרמב"ם בפי"ז מאבידה דבגמל אף שכל אחד בפ"ע קנה מ"מ אם היה אחד מושך ואחד מנהיג מבטל קנין המשיכה את קנין ההנהגה דבגמל עדיף קנין המשיכה דאין דרכו כל כך בהנהגה: